1. 问题与解答

  1. 激光雷达可以检测到透明玻璃吗？

激光雷达是基于光学检测原理，激光会穿过透明玻璃，从而造成一定概率的漏检。我们建议针对玻璃很多的场景使用时，可以增加一些辅助反射手段，比如粘贴磨砂贴纸，或配合其他非光学的传感器作为补充。

  1. 什么是基于脉冲飞行时间原理（dTOF）？

激光雷达通过激光器发射出一束脉冲激光并启动计时器，当激光照射到目标表面时会发生漫反射并返回到光电探测器，光电探测器接收到信号后将计时器停止，此时我们得到了激光接收到发射时刻的时间差，该时间就是光的飞行时间。用光速乘以光的飞行时间得到的就是光的飞行距离，从而计算出设备到测量目标的距离。

  1. 忘记自定义配置的雷达ip怎么办？

连接USB转Type-C线缆后，在浏览器中输入192.168.8.2再次访问雷达网页端获取。

  1. 激光雷达是否可以安装透明罩？

不可以，雷达的外罩是我们雷达光学系统的一部分，如果在外面再安装一个透明罩的话，会在一定程度上影响光路，从而影响点云效果。

  1. 激光雷达是否支持POE供电？

不支持

  1. 激光雷达是否可以支持固件升级？固件在哪里可以找到？

支持，相关固件请咨询技术人员。

  1. 激光雷达端线束是否可以改制？

激光雷达端线束涉及到生产环节的所有过程，非必要不定制，必要定制情况下，需要联系技术人员评估技术可行性。

  1. 雷达是否支持组播模式？

单线激光雷达只支持单播，多线激光雷达支持组播。

  1. 笔记本电脑没有网口，可以使用转换口？

可以，需要支持100Base的转换口。

  1. 多台激光雷达如何使用？

(1)配置上位机以及网络适配器IP配置为激光雷达发送UDP包的目的IP，在每台雷达Web端设置不同的雷达静态IP和端口号；

(2)将所有多台激光雷达的网口和交换机网口相连，交换机网口数需要大于激光雷达总台数与上位机总数之和。

  1. RBView软件从哪里获取？

在 官网 下载，找不到请联系业务人员。

RBView适配Windows 10及以上版本。

  1. 设置连接好激光雷达及电脑之后，打开RBView无法显示点云信息？

检查网络适配器IP的配置。防火墙对RBView的操作许可性（需要允许RBView通过防火墙），同时需要关闭所有防火墙。设置以管理员权限运行，并检查RBView端口配置是否正确。

  1. 在Ubuntu系统上修改PC IP后，无点云输出？

使用ifconfig确认端口ip是否修改成功，尝试插拔激光雷达电源，重新连接雷达，仍旧无法解决请联系 锐驰智光技术支持人员

  1. RBView和SDK中点云坐标值的单位？

RBView中的单位是m，SDK中的单位是mm。

  1. RBView中，激光雷达原始点云数据是否可以保存为固定格式，比如las.xyz等？

RBView的数据保存功能目前仅支持pcap和csv格式，如要其他格式需要客户自行编写代码保存。

  1. ROS驱动如何使用？

查看Github的 ROS驱动用户手册 ，编译错误请查看相关依赖是否安装，使用时报错请查看用户手册中的问题诊断。

  1. 激光雷达激光的波长是多少？

LakiBeam系列是940nm，LoraBeam系列、KoraBeam系列、MetaBeam系列和MetaBeam S系列是905nm。

  1. 多线激光雷达获取到GPS同步信号后，是否会有延迟？

不会。

  1. 点云上的拖尾是怎么产生的？有什么办法解决吗？

Lakibeam每次采样时发送一个激光脉冲完成测量。理想的激光脉冲打在目标上是一个点，但是实际上激光出射都存在一定的发散角，打在物体上时光斑是一个面。因此，当存在前后两个物体，且激光正好打在前面一个物体的边缘时，就有可能出现一部分激光能量打在了后面的物体上，这时的回返光就是两个光斑反射光的叠加。这时雷达会判断测量目标在这两个面之间，造成拖尾现象。锐驰智光的雷达可以在网页端修改滤波强度，有效改善拖尾现象。

  1. 激光雷达发出的激光光束是否会对人眼有伤害？

不会的，锐驰智光的激光雷达都已经获得了Class 1人眼安全认证，基于IEC/EN60825-1:2014国际标准。