1.1.1. LakiBeam
1.1.1.1. 安装指南
请根据下图所示的 LakiBeam 尺寸大小及安装孔位尺寸，将其安装至合适位置。
1.1.1.2. 坐标转换
由于雷达的 MSOP 包中仅输出水平旋转角度信息和测距距离信息，因此当转化为二维点云时，需要将极坐标下的角度和测距距离信息转化为笛卡尔坐标系下的x，y坐标，如下图所示。
1.1.1.3. 系统配置
LakiBeam系列产品除了可以通过USB连接外还提供了一条带有RJ45插座和DC 5.5-2.1插座的电缆，用户可通过此电缆与设备建立电源及数据连接。将设备线缆的RJ45插座通过网线接入网络。为了保证连接稳定性，请选择cat.5e及以上规格的网线。将电源连接到DC 5.5-2.1插座内。
1.1.1.3.1. 建立连接
网线电源连接
初次使用LakiBeam系列产品时可通过网线和电源与计算机建立连接，产品默认的网络配置为静态模式，设备端的IP地址为出厂设定值192.168.198.2（Device端），需要先将连接雷达与计算机以太网端口的IP地址手动更改为192.168.198.1（Host端），此时通过计算机的web浏览器访问{http://192.168.198.2} 即可访问设备内建的web服务，如下图所示：
注：客户可以根据需求自行修改雷达ip地址，但需要保证雷达ip和计算机ip在同一网段，且自行设置雷达ip地址不支持8网段。
关于雷达和计算机建立连接更详细的说明可以参见： LakiBeam单线系列激光雷达操作教程
USB Type-C型数据线连接
Windows/Linux 系统
使用USB Type-C型数据线直连设备和计算机。妥善建立连接后设备需要大约30秒完成启动及自检，自检完成后计算机将识别到一个U盘以及一个网络适配器（RNDIS驱动），设备在用户端实现了一个虚拟网卡，设备内部给这个虚拟网卡通过内建的DHCP服务器固定分配一个192.168.8.1的IP地址（Host端），而设备端的IP地址则为固定的192.168.8.2（Device端）。此时通过计算机的web浏览器访问 {http://192.168.8.2} 即可访问设备内建的web服务。
macOS操作系统
macOS操作系统需要额外在识别到的U盘的根目录内建立一个名为osx.apple的文件，安全弹出设备并断电重启后macOS操作系统将会识别到一个CDC-ECM设备。然后通过计算机的web浏览器访问 {http://192.168.8.2} 即可访问设备内建的web服务。
内建的web服务提供了仪表板、雷达设置、固件更新等功能。
1.1.1.3.2. 下载并安装RBView
点击 官网链接 ，进入锐驰智光官方网站，即可下载最新RBView，查看点云图。
RBView 目前支持 Windows®10 及以上版本。
1.下载RBView文件。
2.双击 RBViewSetup.exe 开始安装，按提示进行操作即可完成软件安装。
3.防火墙设置。
由于 LakiBeam系列产品通过网口与 RBView 连接，并向电脑持续发送 UDP 数据包，需要穿透操作系统的防火墙才能获得数据，因此在使用前需要对防火墙进行设置。
1 打开控制面板->系统和安全->允许应用通过防火墙。
2 点击“更改设置”，添加 RBView.exe 的路径，允许 RBView 通过 Windows 防火墙进行通信，点击确定完成设置。
3 程序在第一次安装完毕并使用时，操作系统会提示是否允许 RBView 访问网络，选择“允许访问”。
4 打开RBView，点击图标，在弹出的 Settings 选项卡中选中 LakiBeam1(L)对应的 xml 文件，并确认 Network configuration 中雷达 IP 以及 Host IP 的设置与雷达 Web 端设置一致，点击 OK。
5 点击图标，查看点云数据，再次点击
1.1.1.4. 数据接口
LakiBeam系列产品将在启动测距状态下持续向Host端发送测距数据。通信采用以太网为传输介质，数据包基于UDP通信协议。LakiBeam系列产品还支持基于HTTP协议的RESTful（Representational State Transfer）接口，能够帮助用户通过此接口主动请求雷达数据以及更改雷达当前状态。
1.1.1.4.1. 主数据流输出协议
主数据流输出协议：Main data Stream Output Protocol，简称：MSOP。
I/O 类型：设备输出，电脑解析。
默认端口号为 2368。
MSOP 包完成雷达测量相关数据输出，包括激光测距值、回波的反射率值、水平旋转角度值和时间戳。MSOP 包的有效载荷长度为 1248 字节，其中 42bytes 的UDP Header，1200bytes 的数据块区间（共 12 个 100bytes 的 Data Block），以及 4bytes的时间戳和 2bytes 的工厂信息位。 数据包的基本结构如下图所示：
其中需要注意的是，在雷达每一圈输出的 MSOP 数据包中，最末尾的 MSOP 数据包与其他 MSOP 数据包内容并不完全相同。以20、25以及30Hz为例，当一圈数据（20，25以及30Hz下为1440组数据）输出完毕时，此时在末尾 MSOP 数据包中还剩下 96 组 数据未能填充，即最末尾的6个 Data Block 中的数据，因此自 Data Block 6开始到Data Block 11中的所有数据均为无效数据，标志位及Azimuth均为0xFFFF，所有的无效测距数据 Invalid result也均为0xFFFF, 如下图所示：
例如，在下图中，获取数据包中第一个Block水平角度值的十六进制数：0x80，0x25。
将数据组成16bit，为16bit无符号整型数据：0x2580。
转换为10进制数据为：9600。
除以100后得到结果为：96.00度。
因此第一个Block的水平角度值为96.00度。
同理可以得到第二个Block的水平角度值的十六进制数为：0x10，0x27，解算后得到水平角度值为100.00度。
因此Block中角度的递增值为：(100 - 96) ÷ 16 = 0.25°
再获取数据包中第一个Block的第2个测距数据的十六进制数：0xFC，0x08，0x31，0x00，0x00，0xFF。
其中后三个字节为最后回波数据，最后回波数据的距离信息为0，代表无回波，因此这里只进行最强回波的解析。
首先0x31代表最强回波的 RSSI，转换为10进制数据为：49，因此最强回波的反射强度为49。
然后对最强回波的距离进行解析，将数据组成16bit，为16bit无符号整型数据：0x08FC。
转换为10进制数据为：2300。
将转换后的结果转化为米得到：2.3m。
水平角度值为：96.00 + 0.25 × 1 = 96.25。因此第一个Block的第2个测距数据为：水平角度96.25°，距离2.3m，反射强度为49。
1.1.1.4.2. RESTful API
LakiBeam系列产品支持基于HTTP协议的RESTful（Representational State Transfer） 接口，用户不仅可以通过web server来与雷达建立连接、查看信息或修改设置，还可以通过RESTful接口直接获取雷达当前信息或修改雷达当前设置。RESTful接口每一项指定资源的URL、对应的HTTP动词以及HTTP状态码参见 LakiBeam用户手册